侦察机器人正在多种行驶环境中执行任务。其中，由于城市行驶环境中存在很多楼梯，侦察机器人的爬楼梯性能是重要因素之一。在爬楼梯的各种方法中，使用副履带的方法可以增加履带与楼梯接触的面积，提高接触力，提高爬楼梯性能。另外，在平地行驶时，将副履带向上旋转，提高一般行驶和旋转时的效率。开发该形式的侦察机器人的一个研究小组利用RecurDyn的履带工具包，轻松地对包含复杂履系统的机器人进行建模，并利用它有效地验证了爬楼梯性能。